Llevar la leche y el café a ebullición sin dejar de remover. Retirar del calor y añadir la miel, el yogur y el chocolate. Remover constantemente hasta que el chocolate se derrita completamente y dejar que se enfríe ligeramente.
Batir la nata con el azúcar glas y la vainilla hasta obtener una nata ligeramente montada. Incorporar el chocolate y remover con cuidado hasta que quede homogéneo.
Verter en boles pequeños, refrigerar durante al menos 3 horas y servir.